Numerosi sono i reperti storici che testimoniano la presenza dell’uomo preistorico a Santarcangelo .

I numerosi reperti ritrovati sul territorio Santarcangiolese, testimoniano la presenza di insediamenti umani nell'epoca primitiva e durante l’ età Villanoviana. Ma è a iniziare dall'epoca romana che si assiste ad una occupazione più estesa: precisamente nel 268 a.C., i poderi vengono uniti alla colonia di Ariminum, l’attuale Rimini.

La prossimità ai due rilevanti assi stradali, la Via Emilia  (che collega e collegava Rimini alla Lombardia) e la Via Aretina o Iter Tiberium (attualmente identificabile con la via Marecchiese che collega la Romagna alla Toscana) favorirono il popolamento del luogo.
A causa del Le invasioni barbariche ed il dominio dei Longobardi, causarono un profondo cambiamento del sistema economico di Santarcangelo. Nonostante le profonde mutazioni, continua comunque a mantenersi centro civile e, con l'avvento del Cristianesimo, religioso.
Già dal 1037 è dimostrata l’esistenza di una Castrum Sancti Arcangeli e sempre a quest'epoca risale la primaria cinta muraria, quella visibile nei pressi della Antica Porta del Campanone Vecchio.

Nella seconda metà dell'XIII secolo il Castello di Santarcangelo è sottomesso a Rimini; ed è sempre in questo spazio di tempo che Santarcangelo inizia a allacciare rapporti con i Malatesta. Nel XIV secolo ne assodano il proprio potere attraverso Carlo Malatesta. Quest’ultimo provvede a costruire la nuova Rocca nel 1386 ed il suo successore,  Sigismondo Malatesta, ingrandisce l’edificio e provvede a fare costruire una nuova linea esterna di mura nel 1447. Oltre ad un periodo di grande sviluppo urbanistico, sotto i Malatesta ha luogo una grande crescita dell'economia, in particolar modo dell'agricoltura e del commercio attraverso le numerose ed rilevanti fiere.

Nel 1462 i Montefeltro riescono ad impossessarsi del Castello. Cesare Borgia detto il Valentino, fu padrone di Santarcangelo dal 1500 al 1503. Nei due anni successivi Santarcangelo viene sottoposta ai Veneziani, come per la maggior parte dei paesi del territorio riminese,. In seguito torna allo Stato Pontificio che lo assegna a diverse Signorie: gli Zampeschi di Forlimpopoli e gli Sforza Pallavicini; Fu quest’ultima famiglia che riuscì a dominare Santarcangelo per circa un secolo ad iniziare dal 1548.

Nel 1621 la Via Emilia viene deviata da San Vito verso Santarcangelo per intercessione di Papa Gregorio XV. Si ampliarono in questo modo le possibilità di commercio.

Nel 1769 un cardinale santarcangiolese,  Lorenzo Manganelli, diventa papa assumendo il nome di Clemente XIV, il Pontefice che soppresse l'ordine dei Gesuiti e che fu protettore degli artisti ed amico di famosi teatranti.

Dopo il dominio Napoleonico dal 1797 al 1815, alla restaurazione del governo dello Stato della Chiesa, Fu Papa Leone XII,  a concedere a Santarcangelo il titolo di città.

Sicuramente affascinanti e misteriose sono le famose Grotte che si trovano all’interno del colle Giove. Circa cento scavate nel tufo e nell’argilla distribuite su tre piani , le grotte si differenziano in due tipologie: grotte a struttura semplice e grotte a struttura complessa. Le prime, appartenenti a varie epoche, erano ipoteticamente utilizzate per un uso pratico (magazzini, cantine e rifugi nel periodo di guerra). Le grotte complesse sono invece ancora oggi argomento di discussione a causa delle varie ipotesi. I due ingressi si trovano dei tratti visitabili si trovano in Via Fabbri e in Piazzetta delle Monache. Meritano di essere visitate anche le viuzze  del centro storico medievale caratterizzate dalle pittoresche abitazioni adornate da balconi fioriti: Piazzetta delle Monache, Celletta Zampeschi, il Campanone e Porta Cervese. Nei pressi della Rocca troviamo il convento dei Cappuccini  e la chiesa di S. Maria Immacolata che all’interno conserva antiche pitture risalenti al XVII sec. Un’altra chiesa che custodisce interessanti opere della scuola riminese del 300, è  la Collegiata che si trova in Piazza Balacchi.  Proseguendo lungo Via Cesare Battisti, arriviamo allo Sferisterio, collocato appena sotto alle mura malatestiane. Questa settore era destinato nel 1800 al gioco del bracciale che si giocava con una palla di pelle di asino o di scrofa e con dei bracciali irti di punte. Ai giorni nostri invece di disputano tornei di tamburello.

Giungendo a Piazza Ganganelli, troviamo l’Arco dedicato a Papa Ganganelli innalzato dai concittadini nel 1777. Poco distante dal centro di Santarcangelo si trova l’antica Pieve romanica di San Michele, uno dei più importanti modelli di costruzione romanica ravennate in Romagna. Al suo interno si trovano parti di pavimenti in mosaico, un affresco di un sconosciuto pittore del 1500 e un pilastro usato come basamento per l’altare del VIII – IX sec.

 Tra le tradizioni Santarcangiolesi si segnalano:

- Le antiche stampe artigianali della Stamperia Marchi, dove dal 1600 si trova l’unico esemplare al mondo di Mangano di queste dimensioni;

- La Fiera di San Michele, antica fiera dedicata agli uccelli ed alla natura che si svolge a fine settembre;

- La Fiera di San Martino (o fiera di bec’), vasta mostra di prodotti autunnali, attrezzature agricole, artigianato locale e non, antiquariato e spettacoli di strada con cantastorie che si svolge a inizio novembre;

- Santarcangelo dei Teatri, la manifestazione che ogni anno nel mese di luglio porta negli angoli più affascinanti del centro storico le conoscenze teatrali di tutta Europa.